Dasar-dasa Robotika

pada sore ini saya akan memposting sedikit mengenai Dasar-dasar Robotika, Robot pada dasarnya merupakan sebuah mesin yang diciptakan untuk mempermudah kerja manusia. Seperti halnya otot pada manusia, robot juga memerlukan bagian penggerak efektornya [lengan-lengannya] yang berupa motor servo. Motor servo merupakan sebuah motor yang didesain khusus agar dapat membentuk sudut-sudut tertentu sesuai sinyal yang diiputkan kepadanya. 

Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor servo continous. Servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat. Motor servo standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat Robot Arm (Robot Lengan). sedangkan servo motor continuous dapat berputar sebesar 360 derajat. Motor servo continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Pada badan servo tertulis tipe servo yang bersangkutan. Pengendalian gerakan batang motor servo dapat dilakukan dengan menggunakan metode PWM. (Pulse Width Modulation). Teknik ini menggunakan system lebar pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 ms pada periode selebar 2 ms maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam. Perhatikan timing diagram servo di bawah ini:

  Motor servo banyak digunakan sebagai penggerak lengan-lengan ataupun sendi robot. Salah satu robot humanoid [menyerupai manusia] hasil karya anak bansa yang telah memenangkan KRCI [Kontes Robot Cerdas Indonesia] tahun 2011 adalah EROS, EEPIS Robo Soccer. EROS merupakan robot yang didesain khusus untuk bermain selayaknya pemain sepak bola sungguhan. Terdapat kamera yang mendeteksi bola, puluhan motor servo sebagai penggerah lengan dan sendi. Dengan pemrograman khusus, robot karya mahasiswa PENS [Politeknik Elektronika Negeri Surabaya] ini dapat menasukkan bola ke gawang lawan